У Верховній Раді України та Національному конгресі Бразилії з 1996 р. постійно діють Групи міжпарламентського співробітництва.
Контакти між вищими законодавчими органами двох країн переважно здійснюються шляхом обміну візитами парламентських делегацій на рівні голів згаданих груп дружби. Зокрема, бразильські парламентарії відвідали Україну у 1996, 1997, 1999, 2001, 2003, 2008, 2011, 2024 роках. Візити у відповідь депутатів ВР України були здійснені у 1997, 2000, 2003, 2005, 2015, 2016, 2017, 2018, 2024, 2026 роках.
У Верховній Раді України Групу міжпарламентського співробітництва з Бразилією очолює депутат Святослав Юраш (партія «Слуга Народу»). У Палаті депутатів Національного Конгресу Бразилії групу з міжпарламентського співробітництва з Україною очолює Фелікс Мендонса Жуніор. 25.04.2023 р. вперше в історії було створено парламентську групу Бразилія-Україна у Федеральному Сенаті Національного Конгресу, яку очолює сенатор Флавіо Арнс.
Важливі рішення Національного Конгресу Федеративної Республіки Бразилія щодо України:
23 квітня 2014 р. Комісією у закордонних справах та національної оборони Палати Депутатів Національного Конгресу Бразилії було прийнято Резолюцію на підтримку суверенітету та територіальної цілісності України (текст резолюції українською мовою).
25 травня 2017 р. Комісія у закордонних справах та національної оборони Федерального Сенату Національного Конгресу ФРБ прийняла Заяву на знак солідарності з Україною у зв’язку з 85-ми роковинами Голодомору 1932-1933 рр.
05 липня 2017 р. сенатор Федерального Сенату НК Бразилії Алваро Діас на пленарному засіданні Сенату проголосив заяву на знак солідарності з українським народом «у зв’язку з 85-ми роковинами Голодомору - геноциду українців».
12 листопада 2019 р. Комісія у закордонних справах та національної оборони Палати Депутатів Національного Конгресу ФРБ, за ініціативи її Голови, депутата Едуардо Болсонаро, сина Президента Ж.Болсонаро, прийняла Заяву на підтримку територіальної цілісності та державного суверенітету України. У заяві також булр засуджено так звані «вибори», проведені Російською Федерацією на тимчасово окупованій території АРК і в м. Севастополі. Проект заяви підготував депутат К.Кажаду, який також був доповідачем з цього питання на засіданні Комісії.
25 квітня 2023 р. вперше в історії було створено парламентську групу Бразилія-Україна у Федеральному Сенаті Національного Конгресу, яку очолює сенатор Флавіо Арнс.
7-8 серпня 2024 р. відбувся візит делегації комітету з питань закордонних справ та національної оборони Палати депутатів Національного Конгресу Бразилії в Україну. Це був перший візит офіційних представників Бразилії в Україну з початку великомасштабної російської агресії 24.02.2022 р. та за останні 13 років.
30 жовтня 2024 р. відбувся візит делегації ВРУ, депутатів І.Шинкаренка та О.Жмеренецького, членів МФДО «Україна-держави ЛАКБ: співробітництво заради майбутнього» до м.Бразиліа з метою участі в Молитовному сніданку в Національному Конгресі Бразилії.
4-6 листопада 2024 р. відбувся візит Уповноваженого ВРУ з прав людини, Омбудсмана України Д.Лубинця та народного депутата, Заступника Голови Комітету з питань зовнішньої політики та міжпарламентського співробітництва А.Пушкаренка.
29 листопада -1 грудня 2024 р. відбувся перший в історії двосторонніх відносин візит делегації Сенату та Палати депутатів Національного Конгресу Бразилії в Україну з метою участі у міжпарламентській конференції «Україна-держави ЛАКБ: співробітництво заради майбутнього».
11 березня 2025 р. у Федеральному Сенаті Бразилії під головуванням сенатора Флавіо Арнса відбулися публічні слухання Парламентської групи Бразилія-Україна з нагоди схвалення Сенатом Резолюції солідарності з Україною. З української сторони у заході взяли онлайн участь Голова Комітету Верховної Ради України з питань зовнішньої політики та міжпарламентського співробітництва О.Мережко та заступник Голови МФДО «Україна-країни Латинської Америки та Карибського басейну» О.Жмеренецький.
20 березня 2025 р. у Федеральному Сенаті Бразилії відбулися громадські слухання на тему порушень прав людини під час збройних конфліктів на чолі з сенаторкою Дамарес Алвес, новообраною головою Комітету з прав людини. На прохання Посольства, у заході взяла участь українська нобелевська лауреатка, правозахисниця Олександра Матвійчук, голова Центру громадянських свобод, а також іноземні посли, сенатори, федеральні депутати, журналісти та експерти.
13 серпня 2025 р. за пропозиції ПУ в Бразилії Комітет ВРУ з питань зовнішньої політики та міжпарламентського співробітництва прийняв рішення про направлення офіційного запрошення бразильській стороні та організації візиту в Україну Голови Комітету з зовнішніх зносин та національної безпеки Палати депутатів Парламенту Бразилії Феліпе Барроса.
25 серпня 2025 р. за сприяння Пауло Білинського федерального депутата (в опозиції до президента Лули) в Національному конгресі відбулася урочиста сесія, присвячена Дню Незалежності України. ПУ в Бразилії організувало запрошення на пленарне засідання дипломатичного корпусу м. Бразиліа, представників української діаспори, духовенства з Національного конференції бразильських єпископів (CNBB) та регіональних партнерів.
17 грудня 2025 р. Комітет конституції, юстиції та громадянства завдяки системній роботі ПУ в Бразилії з членами комітету та підтримці депутата Паулу Білинського затвердив винесення для голосування на пленарному засідання Палати депутатів Національного конгресу Бразилії законопроєкту PL 423/2022, який визнає Голодомор геноцидом українського народу.
24 лютого 2026 р. На прохання Посольства України в Бразилії сенатор Флавіо Арнс скликав публічні слухання у Федеральному сенаті Бразилії щодо 4-ої річниці повномасштабного вторгнення рф, наслідків війни та ролі Бразилії у мирному врегулюванні. У заході взяв участь Олег Власенко, Тимчасовий повірений у справах України в Бразилії, який наголосив на стійкості України та необхідності притягнення Росії до відповідальності. Серед учасників були сенатори Дамарес Алвес, Сержіу Моро, Амілтон Мурау та Жорже Сейф. У заході також взяли участь посли та дипломати низки європейських держав, які висловили солідарність з Україною. Зокрема, виступили Посли Норвегії, Австрії та Польщі.
3 березня 2026 р. За ініціативи Посольства України в Бразилії та сприяння Посольства Польщі в Бразилії і сенаторки Дамарес Алвес у Федеральному сенаті Бразилії відбулося відкриття фотовиставки «Вторгнення Росії в Україну» польського фотожурналіста Войцеха Гжедзінського. У церемонії взяв участь Олег Власенко, Тимчасовий повірений у справах України в Бразилії.
20-26 квітня 2026 року відбувся візит до Бразилії депутата Святослава Юраша, голови Групи ВРУ з міжпарламентського співробітництва з Бразилією. У Бразиліа відбулися зустрічі сенаторкою Дамарес Алвес і представниками офісу сенатора Флавіу Арнса. В штаті Сан-Паулу з федеральним депутатом Паулу Білинським та головою Комітету із закордонних справ та національної оборони Палати депутатів Луїсом Феліпе де Орлеанс-і-Браганса. Проведено переговори з депутаткою Законодавчої асамблеї штату Сан-Паулу Андреа Вернер щодо підтримки законодавчої ініціативи про запровадження Дня української громади штату. У штаті Парана проведено зустрічі з депутаткою Законодавчої асамблеї штату Марсією Гусулак, керівником Секретаріату міжнародних відносин муніципалітету Курітіби Родолфо Занніном Фейжо, почесним консулом України в Курітібі Маріано Чайковським, президентом Українсько-бразильської центральної репрезентації Роберту Андре Орестеном, представником Бразилії в Світовому конгресі українців Віторіо Соротюком, а також сенатором Сержіу Мору та федеральною депутаткою Розанжелою Мору. Участь в інтерпарафіальній зустрічі в Соборі УКГЦ Св. Іоанна Хрестителя в м. Курітіба та зустріч з архієпископом Володимиром (Ковбичем), а також з Жулією Бордун, віце-президенткою RCUB, відвідування клубу, фольклорних груп "Полтава" і «Барвінок», суботньої школи Лесі України, а також капели бандуристів "Фіалка". В м. Прудентополіс («бразильська Україна») проведено зустрічі з єпископом Мироном Мазуром та Оксаною Ядвізак, керівницею напряму маркетинг Секретаріату туризму міської ради м. Прудентополіс.
Завдяки наполегливій та результативній роботі дипломатичної установи міжпарламентський напрям перетворився на один із ключових і впливових інструментів просування українських інтересів у Бразилії, утвердившись як стійкий, дієвий і авторитетний формат постійного політичного діалогу з представниками законодавчої влади країни.