У Верховній Раді України та Національному конгресі Бразилії з 1996 р. постійно діють Групи міжпарламентського співробітництва.
Контакти між вищими законодавчими органами двох країн переважно здійснюються шляхом обміну візитами парламентських делегацій на рівні голів згаданих груп дружби. Зокрема, бразильські парламентарії відвідали Україну у 1996, 1997, 1999, 2001, 2003, 2008 та 2011 роках. Візити у відповідь депутатів ВР України були здійснені у 1997, 2000, 2003, 2005, 2015, 2016, 2017 та 2018 роках.
У Верховній Раді України Групу міжпарламентського співробітництва з Бразилією очолює депутат Святослав Юраш (партія «Слуга Народу»), у Національному Конгресі Бразилії Головою Групи є депутат Клаудіу Кажаду (Прогресистська партія, штат Баія), який обіймає цю посаду з 2007 р. і надає активного сприяння розвитку співробітництва між Україною та Бразилією, неодноразово відвідуючи Україну. Останній раз – у жовтні 2011 р. у складі делегації Палати депутатів.
10 квітня 2019 р. за участю було відновлено діяльність Групи у новому складі парламенту після виборів у жовтні 2018 р.
Важливі рішення Національного Конгресу Федеративної Республіки Бразилія щодо України:
23 квітня 2014 р. Комісією у закордонних справах та національної оборони Палати Депутатів Національного Конгресу Бразилії було прийнято Резолюцію на підтримку суверенітету та територіальної цілісності України (текст резолюції українською мовою).
25 травня 2017 р. Комісія у закордонних справах та національної оборони Федерального Сенату Національного Конгресу ФРБ прийняла Заяву на знак солідарності з Україною у зв’язку з 85-ми роковинами Голодомору 1932-1933 рр.
05 липня 2017 р. сенатор Федерального Сенату НК Бразилії Алваро Діас на пленарному засіданні Сенату проголосив заяву на знак солідарності з українським народом «у зв’язку з 85-ми роковинами Голодомору - геноциду українців».
12 листопада 2019 р. Комісія у закордонних справах та національної оборони Палати Депутатів Національного Конгресу ФРБ, за ініціативи її Голови, депутата Едуардо Болсонаро, сина Президента Ж.Болсонаро, прийняла Заяву на підтримку територіальної цілісності та державного суверенітету України. У заяві також булр засуджено так звані «вибори», проведені Російською Федерацією на тимчасово окупованій території АРК і в м. Севастополі. Проект заяви підготував депутат К.Кажаду, який також був доповідачем з цього питання на засіданні Комісії.