У Верховній Раді України та Національному конгресі Бразилії з 1996 р. постійно діють Групи міжпарламентського співробітництва.
Контакти між вищими законодавчими органами двох країн переважно здійснюються шляхом обміну візитами парламентських делегацій на рівні голів згаданих груп дружби. Зокрема, бразильські парламентарії відвідали Україну у 1996, 1997, 1999, 2001, 2003, 2008 та 2011 роках. Візити у відповідь депутатів ВР України були здійснені у 1997, 2000, 2003, 2005, 2015, 2016, 2017 та 2018 роках.
У Верховній Раді України Групу міжпарламентського співробітництва з Бразилією очолює депутат Святослав Юраш (партія «Слуга Народу»). У Палаті депутатів Національного Конгресу Бразилії групу з міжпарламентського співробітництва з Україною очолює Фелікс Мендонса Жуніор. 25.04.2023 р. вперше в історії було створено парламентську групу Бразилія-Україна у Федеральному Сенаті Національного Конгресу, яку очолює сенатор Флавіо Арнс.
Важливі рішення Національного Конгресу Федеративної Республіки Бразилія щодо України:
23 квітня 2014 р. Комісією у закордонних справах та національної оборони Палати Депутатів Національного Конгресу Бразилії було прийнято Резолюцію на підтримку суверенітету та територіальної цілісності України (текст резолюції українською мовою).
25 травня 2017 р. Комісія у закордонних справах та національної оборони Федерального Сенату Національного Конгресу ФРБ прийняла Заяву на знак солідарності з Україною у зв’язку з 85-ми роковинами Голодомору 1932-1933 рр.
05 липня 2017 р. сенатор Федерального Сенату НК Бразилії Алваро Діас на пленарному засіданні Сенату проголосив заяву на знак солідарності з українським народом «у зв’язку з 85-ми роковинами Голодомору - геноциду українців».
12 листопада 2019 р. Комісія у закордонних справах та національної оборони Палати Депутатів Національного Конгресу ФРБ, за ініціативи її Голови, депутата Едуардо Болсонаро, сина Президента Ж.Болсонаро, прийняла Заяву на підтримку територіальної цілісності та державного суверенітету України. У заяві також булр засуджено так звані «вибори», проведені Російською Федерацією на тимчасово окупованій території АРК і в м. Севастополі. Проект заяви підготував депутат К.Кажаду, який також був доповідачем з цього питання на засіданні Комісії.
7-8.8.2024 р. відбувся візит делегації комітету з питань закордонних справ та національної оборони Палати депутатів Національного Конгресу Бразилії в Україну. Це був перший візит офіційних представників Бразилії в Україну з початку великомасштабної російської агресії 24.02.2022 р. та за останні 13 років.
30.10.2024 р. відбувся візит делегації ВРУ, депутатів І.Шинкаренка та О.Жмеренецького, членів МФДО «Україна-держави ЛАКБ: співробітництво заради майбутнього» до м.Бразиліа з метою участі в Молитовному сніданку в Національному Конгресі Бразилії.
4-6.11.2024 р. відбувся візит Уповноваженого ВРУ з прав людини, Омбудсмана України Д.Лубинця та народного депутата, Заступника Голови Комітету з питань зовнішньої політики та міжпарламентського співробітництва А.Пушкаренка.
29.11-1.12.24 р. відбувся перший в історії двосторонніх відносин візит делегації Сенату та Палати депутатів Національного Конгресу Бразилії в Україну з метою участі у міжпарламентській конференції «Україна-держави ЛАКБ: співробітництво заради майбутнього».
11.3.2025 р. у Федеральному Сенаті Бразилії під головуванням сенатора Флавіо Арнса відбулися публічні слухання Парламентської групи Бразилія-Україна з нагоди схвалення Сенатом Резолюції солідарності з Україною. З української сторони у заході взяли онлайн участь Голова Комітету Верховної Ради України з питань зовнішньої політики та міжпарламентського співробітництва О.Мережко та заступник Голови МФДО «Україна-країни Латинської Америки та Карибського басейну» О.Жмеренецький.
20.3.2025 р. у Федеральному Сенаті Бразилії відбулися громадські слухання на тему порушень прав людини під час збройних конфліктів на чолі з сенаторкою Дамарес Алвес, новообраною головою Комітету з прав людини. На прохання Посольства, у заході взяла участь українська нобелевська лауреатка, правозахисниця Олександра Матвійчук, голова Центру громадянських свобод, а також іноземні посли, сенатори, федеральні депутати, журналісти та експерти.
13.8.2025 за пропозиції ПУ в Бразилії Комітет ВРУ з питань зовнішньої політики та міжпарламентського співробітництва прийняв рішення про направлення офіційного запрошення бразильській стороні та організації візиту в Україну Голови Комітету з зовнішніх зносин та національної безпеки Палати депутатів Парламенту Бразилії Феліпе Барроса.
25.8.2025 за сприяння Пауло Білинського федерального депутата (в опозиції до президента Лули) в Національному конгресі відбулася урочиста сесія, присвячена Дню Незалежності України. ПУ в Бразилії організувало запрошення на пленарне засідання дипломатичного корпусу м. Бразиліа, представників української діаспори, духовенства з Національного конференції бразильських єпископів (CNBB) та регіональних партнерів.
17.12.2025 Комітет конституції, юстиції та громадянства завдяки системній роботі ПУ в Бразилії з членами комітету та підтримці депутата Паулу Білинського затвердив винесення для голосування на пленарному засідання Палати депутатів Національного конгресу Бразилії законопроєкту PL 423/2022, який визнає Голодомор геноцидом українського народу.
24.2.2026 в Федеральному сенаті Бразилії за ініціативи ПУ відбулися публічні слухання до 4-ї річниці повномасштабного вторгнення РФ, під час яких українські дипломати, бразильські сенатори (Флавіо Арнс, Дамарес Алвес, Сержіу Моро, Амілтон Моурао, Жоржі Сеіф) та Посли Норвегії, Польщі та Австрії в присутності 10 послів, 20 дипломатів та журналістів наголосили на стійкості України, необхідності притягнення Росії до відповідальності й важливості дотримання міжнародного права в пошуках встановлення справедливого і тривалого миру.